关于Composition

在ROS1中，您可以将代码编写为ROS节点或ROS nodelet。ROS 1节点被编译成可执行文件。另一方面，ROS1 nodelet被编译成共享库，然后在运行时由进程加载。

在ROS 2中，推荐的编写代码的方式类似于节点--我们称之为组件。这使得向现有代码中添加通用概念（如生命周期）变得容易。不同API的最大缺点在ROS 2中得以避免，因为这两种方法在ROS 2中使用相同的API。

通过将流程布局作为部署时决策，用户可以在以下选项中进行选择：

• 在单独的进程中运行多个节点，具有进程/故障隔离以及更容易调试各个节点的优点，以及
• 在单个进程中运行多个节点，开销更低，通信效率更高（可选）（请参见进程内通信）

另外，ros2 launch可以通过专门的启动操作来自动执行这些操作。

Writing a Component

因为组件只内置在共享库中，所以它没有main函数（参见Talker源代码）。组件通常是rclcpp：：Node的子类。因为它不控制线程，所以它不应该在构造函数中执行任何长时间运行或阻塞的任务。相反，它可以使用计时器来获得定期通知。此外，它还可以创建发布者、订阅者、服务器和客户端。
将这样的类作为组件的一个重要方面是，该类使用包rclcpp_components中的宏注册自己（参见源代码的最后一行）。这使得组件在其库被加载到正在运行的进程中时可以被发现-它充当某种入口点。
此外，一旦创建了组件，就必须向索引注册它，以便工具能够发现它。

• RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(action_tutorials_cpp::FibonacciActionServer)

add_library(talker_component SHAREDsrc/talker_component.cpp)
rclcpp_components_register_nodes(talker_component "composition::Talker")
# To register multiple components in the same shared library, use multiple calls
# rclcpp_components_register_nodes(talker_component "composition::Talker2")

使用组件

合成包包含两种不同的使用组件的方法。最常见的三种是：

• 启动一个（通用容器进程）并调用容器提供的ROS服务load_node。然后ROS服务将加载由传递的包名和库名指定的组件，并开始在正在运行的进程中执行它。除了以编程方式调用ROS服务之外，您还可以使用命令行工具来使用传递的命令行参数调用ROS服务
• 创建一个自定义可执行文件，其中包含多个在编译时已知的节点。这种方法要求每个组件都有一个头文件（第一种情况下并不严格需要）。
• 创建一个启动文件并使用ros2launch创建一个装载了多个组件的容器进程。