高通导航器软件开发包使用指南（4）

• 4 飞行模式
• • 4.1飞行模式概述
  • • 4.1.1推力角模式
    • 4.1.2推力角GPS悬停模式
    • 4.1.3 GPS位置控制模式
    • 4.1.4具有光流相关颜色的GPS位置控制模式–使用GPS数据时为紫色和绿色，使用光流数据时为绿色也称为：混合GPS模式、GPS+光流模式
    • 4.1.5高度控制模式
    • 4.1.6光流（面朝下跟踪器）模式
    • 4.1.7 VIO模式
    • 4.1.9 Rate模式

4 飞行模式

根据飞行模式，车辆对来自RC的用户输入的响应不同。重要的是了解飞行模式之间的差异以及每个模式期望的输入。

在模式2 RC配置中，向上/向下移动左斗杆控制推力或Z速度，并移动左操纵杆左/右控制横摆率，而右操纵杆上/下移动控制俯仰或X速度向左/向右移动右斗杆控制滚动或Y速度。

注意：由于飞行困难，并非所有飞行模式都可以通过DroneController应用程序访问在某些模式下使用虚拟操纵杆。仅支持位置保持模式 DroneController。

4.1飞行模式概述

4.1.1推力角模式

关联颜色–蓝色

CH1控制–推力大小

CH2控件–滚动角度

CH3控制装置–俯仰角

CH4控制–偏航率

描述

用户控制车辆的侧倾和俯仰角、横摆率和推力大小。

在模式2 RC配置中，左斗杆控制推力和横摆率，而右斗杆控制侧倾和俯仰角。当右斗杆居中时，车辆将其姿态稳定为零侧倾和俯仰。

注意：要悬停在适当位置，该模式需要飞行员对推力、横滚和俯仰进行微调。

4.1.2推力角GPS悬停模式

相关颜色–蓝色和绿色

CH1控制–推力大小

CH2控件–滚动角度

CH3控制装置–俯仰角

CH4控制–偏航率

描述

用户控制与推力角模式相同。但是，如果用户没有输入任何横摇或俯仰命令（横摇和俯仰杆处于其中间位置），车辆将使用GPS悬停在适当位置（横向）。用户仍然可以调整推力和偏航。

4.1.3 GPS位置控制模式

相关颜色–紫色和绿色

也称为：GPS身体速度控制模式

CH1控制–Z速度

CH2控制–Y速度

CH3控制–X速度

CH4控制–偏航率

描述

用户控制车身的相对X、Y和Z速度以及横摆率。如果没有指令控制，GPS将保持车辆的当前位置。

在模式2 RC配置中，左操纵杆控制Z速度和横摆率，右操纵杆控制X和Y速度。当右斗杆居中时，车辆试图保持其水平位置。

当左斗杆居中时，车辆试图保持当前高度。

当左斗杆位于中心上方时，车辆上升；当左斗杆低于中心时，车辆下降。

注：该模式对新飞行员来说很简单。

4.1.4具有光流相关颜色的GPS位置控制模式–使用GPS数据时为紫色和绿色，使用光流数据时为绿色也称为：混合GPS模式、GPS+光流模式

CH1控制–Z速度

CH2控制–Y速度

CH3控制–X速度

CH4控制–偏航率

描述

用户控制车身的相对X、Y和Z速度以及横摆率。如果没有指令控制，GPS将保持车辆的当前位置。如果车辆检测到其具有良好的光流和声纳数据，

车辆使用光流数据来提高悬停性能。当车辆使用光流数据时，LED颜色变为绿色。

在模式2 RC配置中，左操纵杆控制Z速度和横摆率，右操纵杆控制X和Y速度。当右斗杆居中时，车辆试图保持其水平位置。

当左斗杆居中时，车辆试图保持当前高度。

当左斗杆位于中心上方时，车辆上升；当左斗杆低于中心时，车辆下降。

注：该模式对新飞行员来说很简单

4.1.5高度控制模式

相关颜色–使用气压计时为紫色，使用声纳时为青色，倾斜角度限制降低时为红色和绿色。

也称为：Z速度控制模式、压力模式、声纳模式

CH1控制–Z速度

CH2控件–滚动角度

CH3控制装置–俯仰角

CH4控制–偏航率

描述

用户控制车辆的侧倾和俯仰角、横摆率和Z速度。

在模式2 RC配置中，左斗杆控制Z速度和横摆率，右斗杆控制横滚角和俯仰角。当右斗杆居中时，车辆将其姿态稳定为零侧倾和俯仰。当左斗杆居中时，车辆试图保持当前高度。

当左斗杆位于中心上方时，车辆以与斗杆输入成比例的速度上升；当左斗杆低于中心时，车辆以与斗杆输入成比例的速度下降。

注意：该模式需要飞行员进行轻微的横摇和俯仰调整，以使其悬停到位。

注：高度控制模式与推力角模式类似，但不直接控制推力。相反，用户控制车辆的垂直速度，中心杆对应于零垂直速度。

4.1.6光流（面朝下跟踪器）模式

关联颜色–绿色

CH1控制–Z速度

CH2控制–Y速度

CH3控制–X速度

CH4控制–偏航率

描述

用户控制车身的相对X、Y和Z速度以及横摆率。

在模式2 RC配置中，左操纵杆控制Z速度和横摆率，右操纵杆控制X和Y速度。当右斗杆居中时，车辆试图保持其水平位置。

当左斗杆居中时，车辆试图保持当前高度。

当左斗杆位于中心上方时，车辆上升；当左斗杆低于中心时，车辆下降。

注：该模式对新飞行员来说很简单。

注意：确保高通公司Navigator已针对光流（DFT）进行配置。见第10.1节。

4.1.7 VIO模式

关联颜色–黄色

CH1控制–Z速度

CH2控制–Y速度

CH3控制–X速度

CH4控制–偏航率

描述

用户控制车身的相对X、Y和Z速度以及横摆率。

在模式2 RC配置中，左操纵杆控制Z速度和横摆率，右操纵杆控制X和Y速度。当右斗杆居中时，车辆试图保持其水平位置。

当左斗杆居中时，车辆试图保持当前高度。

当左斗杆位于中心上方时，车辆上升；当左斗杆低于中心时，车辆下降。

注：该模式对新飞行员来说很简单。

注意：确保为VIO配置了Qualcomm Navigator。见第10.2节。

4.1.8位置保持模式

相关颜色–黄色和绿色

CH1控制–Z速度

CH2控制–Y速度

CH3控制–X速度

CH4控制–偏航率

描述

注：此模式正在开发中，应视为实验模式。

当没有命令输入时，该模式使用视觉数据、GPS数据或两者来保持位置。这种模式可以被认为是“最聪明”的飞行模式。无论使用哪个传感器来估计位置（室内或室外），位置保持模式都试图保持一致的速度控制。某些功能可能仅在车辆具有GPS锁定时可用，包括返回发射、大地覆盖和禁飞区。如果GPS、VIO或光流（DFT）数据的任何组合可用，则可以访问位置保持模式。

用户控制车身的相对X、Y和Z速度以及横摆率。

在模式2 RC配置中，左操纵杆控制Z速度和横摆率，右操纵杆控制X和Y速度。当右斗杆居中时，车辆试图保持其水平位置。

当左斗杆居中时，车辆试图保持当前高度。

当左斗杆位于中心上方时，车辆上升；当左斗杆低于中心时，车辆下降。

注：该模式对新飞行员来说很简单。

注：有关使用高通导航器配置视觉数据的信息，请参见第10章。

4.1.9 Rate模式

关联颜色–红色

CH1控制–推力大小

CH2控制–滚动速率

CH3控制–变桨率

CH4控制–偏航率

描述

用户控制车辆的侧倾、俯仰、偏航率和推力大小。

在模式2 RC配置中，左斗杆控制推力和横摆率，右斗杆控制滚动和俯仰速率。当右斗杆居中。

控制横滚和俯仰率使有经验的飞行员能够进行杂技动作，例如翻转。

警告：此模式需要熟练的飞行员，不建议初学者使用