一、简介

PCL点云数据格式，可用的PointT类型_岁月神偷小拳拳的博客-CSDN博客_pcl哪些操作会改变点云的有序

点云有很多中格式，我们最长见的就是xyz的格式，下面我们大概罗列一下点云的格式：

PointXYZ、PointXYZI、PointXYZRGBA、PointXYZRGB、PointXY、InterestPoint、Normal、PointNormal、PointXYZRGBNormal、PointXYZINormal、PointXYZLNormal、PointXYZL、PointXYZRGBL、PointXYZHSV、PointWithRange、PointWithViewpoint、MomentInvariants、PrincipalRadiiRSD、Boundary、PrincipalCurvatures、PFHSignature125、FPFHSignature33、VFHSignature308、Narf36、BorderDescription、IntensityGradient、Histogram、PointWithScale、PointSurfel。

1、Point XYZ  每个点都显示固定的颜色

成员： float x  y  z 

union
{float data[4];struct{float x;float y;float z;};
};

 pcl::PointCloud::Ptr cloud (new pcl::PointCloud );

cloud.points[i].x

2.PointXYZI

成员变量: float x, y, z, intensity（强度图）;

PointXYZI是在PointXYZ的基础上加上了intensity 的类型，对于兼容存储对齐，用三个额外的浮点数来填补intensity，这样在存储方面效率较低，但是符合存储对齐要求，运行效率较高。

union
{ float data[4];struct{float x;float y;float z;};
};
union
{struct{float intensity;};float data_c[4];
};

3.PointXYZRGBA

成员变量: float x, y, z; uint32_t rgba;

union
{float data[4];struct{float x;float y;float z;};
};
union
{struct{uint32_t rgba;};float data_c[4];
};

4.PointXYZRGB  每个点都显示各自的颜色

成员变量:float x, y, z, rgb;

union
{float data[4];struct{float x;float y;float z;};
};
union
{struct{float rgb;};float data_c[4];
};

5、PointXY

6、InterestPoint

除了strength表示关键点的强度的测量值，其它的和PointXYZI类似。

union
{float data[4];struct{float x;float y;float z;};
};
union
{struct{float strength;};float data_c[4];
};

7 .Normal

成员变量:float normal[3], curvature;

Normal结构体表示给定点所在样本曲面上的法线方向，以及对应曲率的测量值

union
{float data_n[4];float normal[3];struct{float normal_x;float normal_y;float normal_z;};
}
union
{struct{float curvature;};float data_c[4];
}

8.PointNormal

成员变量:float x, y, z; float normal[3], curvature（曲率）;
PointNormal是存储XYZ数据的point结构体，并且包括采样点对应法线和曲率。

union
{float data[4];struct{float x;float y;float z;};
};
// 法线
union
{float data_n[4];float normal[3];struct{float normal_x;float normal_y;float normal_z;};
};
// 曲率
union
{struct{float curvature;};float data_c[4];
};

9.PointXYZRGBNormal

成员变量:float x, y, z, rgb 颜色, normal[3] 法向量, curvature  曲率;
PointXYZRGBNormal存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体，并且包括曲面法线和曲率。

union
{float data[4];struct{float x;float y;float z;};
};//  法向量
union
{float data_n[4];float normal[3];struct{float normal_x;float normal_y;float normal_z;};
}
union  //固定颜色 和   曲率
{struct{float rgb;float curvature;};float data_c[4];
};

10.PointXYZINormal

成员变量:float x, y, z, intensity, normal[3], curvature;
PointXYZINormal存储XYZ数据和强度值的point结构体，并且包括曲面法线和曲率。

union
{float data[4];struct{float x;float y;float z;};
};
union
{float data_n[4];float normal[3];struct{float normal_x;float normal_y;float normal_z;};
}
union
{struct{float intensity;float curvature;};float data_c[4];
};

11.PointXYZL

成员变量:float x, y, z, uin32_t label