文章目录

• g2o中的边
• 说明一些含义啊
• • 单元边`BaseUnaryEdge`
  • • 自定义单元边
    • 设置Edge的连接与观测等
  • 二元边`BaseBinaryEdge`
  • • 自定义二元边
    • 设置Edge的连接与观测等
  • 多元边 `BaseMultiEdge`,`BaseVariableSizedEdge`
  • • 自定义多元边

g2o中的边

不用管他是几元边，其实本质上都是误差项。
而几元边就是对几个变量也就是所谓顶点求导数、下降方向罢了。

g2o中包含三种形式边

1. 单元边BaseUnaryEdge
2. 二元边BaseBinaryEdge
3. 多元边 BaseMultiEdge,BaseVariableSizedEdge

说明一些含义啊

1. 假设XXX是任意变量类型,当然可以是自定义的结构体、类之类的都行，xxx是XXX类型的变量，当然不一定是同种or同一个。
2. 假设id是顶点编号，当然不一定是同种or同一个。
3. 假设VVV是顶点类型，当然不一定是同种or同一个。
4. 假设num误差项维度是一个具体的数值，1，2，3啥的，其实就是雅克比矩阵的行数

单元边BaseUnaryEdge

自定义单元边

class MyEdgeOne: public g2o::BaseUnaryEdge
{
public:EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW//Eigen库的对齐宏啥的MyEdgeOne(): BaseBinaryEdge(){//随便写点也行吧}virtual bool read(std::istream &) { return false; }//还没写过不会用virtual bool write(std::ostream &) const { return false; }//还没写过不会用void computeError(){_error = 自己算去;//计算误差}void linearizeOplus(){_jacobianOplusXi =自己算去 ; //对误差项求i顶点的导数}//按需要添加各种各样的数据类型与函数void setxxx(XXX xxx_){xxx = xxx_;}XXX xxx;// 继承的类里面本身就有一些数据or函数主要是下面这几个// _error 误差// _measurement 观测// _jacobianOplusXi 雅克比矩阵
};

设置Edge的连接与观测等

MyEdgeOne *e = new MyEdgeOne();
e->setVertex(0, dynamic_cast(optimizer.vertex(id))); //设置i顶点
e->setMeasurement(xxx);//设置观测
e->setxxx(xxx);//自己定义的各种函数

设置完把边丢进去就行了

二元边BaseBinaryEdge

自定义二元边

class MyEdgeTwo: public g2o::BaseUnaryEdge
{
public:EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW//Eigen库的对齐宏啥的MyEdgeTwo(): BaseBinaryEdge(){//随便写点也行吧}virtual bool read(std::istream &) { return false; }//还没写过不会用virtual bool write(std::ostream &) const { return false; }//还没写过不会用void computeError(){_error = 自己算去;//计算误差}void linearizeOplus(){_jacobianOplusXi =自己算去 ; //对误差项求i顶点的导数_jacobianOplusXj =自己算去 ; //对误差项求j顶点的导数}//按需要添加各种各样的数据类型与函数void setxxx(XXX xxx_){xxx = xxx_;}XXX xxx;// 继承的类里面本身就有一些数据or函数主要是下面这几个// _error 误差// _measurement 观测// _jacobianOplusXi 雅克比矩阵// _jacobianOplusXj 雅克比矩阵
};

设置Edge的连接与观测等

MyEdgeTwo *e = new MyEdgeTwo();
e->setVertex(0, dynamic_cast(optimizer.vertex(id))); //设置i顶点
e->setVertex(1, dynamic_cast(optimizer.vertex(id))); //设置j顶点
e->setMeasurement(xxx);//设置观测
e->setxxx(xxx);//自己定义的各种函数

设置完把边丢进去就行了

多元边 BaseMultiEdge,BaseVariableSizedEdge

后面版本改名字了？！何必呢？？

template 
using BaseMultiEdge = BaseVariableSizedEdge;

自定义多元边

class MyEdgeHaoDuo: public g2o::BaseVariableSizedEdge
{public:EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW//Eigen库的对齐宏啥的MyEdgeHaoDuo();void computeError(){//取出顶点的用于计算呗VVV0 *v0 = static_cast(_vertices[0]);VVV1 *v1 = static_cast(_vertices[1]);VVV2 *v2 = static_cast(_vertices[2]);// ...好多个//要加const也行//const VVV1 *v1 = static_cast(_vertices[0]);// ..._error = 自己算去;//计算误差}virtual bool read(std::istream &) { return false; }//还没写过不会用virtual bool write(std::ostream &) const { return false; }//还没写过不会用void initialEstimate(const OptimizableGraph::VertexSet&,OptimizableGraph::Vertex*){//应该是必须要写的，作用是啥还没看明白}number_t initialEstimatePossible(const OptimizableGraph::VertexSet&,OptimizableGraph::Vertex*){//应该是必须要写的，作用是啥还没看明白}void linearizeOplus(){_jacobianOplus[0]=自己算去;//计算对应VVV0的雅克比_jacobianOplus[1]=自己算去;//计算对应VVV1的雅克比_jacobianOplus[2]=自己算去;//计算对应VVV2的雅克比// ...好多个}// 继承的类里面本身就有一些数据or函数主要是下面这几个// _error 误差// _vertices 存储雅克比矩阵的向量
};