目录

1、概述

2、规范时序

2.1、Transmit request (single CAN Driver)

 2.2、Transmit request (multiple CAN Drivers)

2.3、Transmit confirmation (interrupt mode)

​2.4、Transmit confirmation (polling mode)

2.5、Transmit confirmation (with buffering)

2.6、Transmit Cancelation

​2.7、Trigger Transmit Request

2.8、Receive indication (interrupt mode)

2.9、Receive indication (polling mode)

​2.10、Read received data

2.11、Start CAN network（非常重要）

2.12、BusOff notification

​2.13、BusOff recovery

1、概述

        参考规范，少部分自己的总结。时序图怎么去看，请查看文章

UML时序图浅析https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/129421206

2、规范时序

2.1、Transmit request (single CAN Driver)

        单个驱动的时候注意组合片段alt里面的虚线，当busy的时候，需要把L-PDU存放在transmit buffer里面。

 2.2、Transmit request (multiple CAN Drivers)

        多路CAN的时候，不能并行执行，选择CAN A的话就无法选择CAN B,说白了，multiple CAN Drivers就是signal CAN Drivers的集合体。

伪代码如下：

If(can = a)
{If(hardwareobject = free)
{Copy L-PDU;
}
else
{Insert L-PDU in transmit buffer();}
}
else if(can = b)
{
If(hardwareobject = free)
{Copy L-PDU;
}
else
{Insert L-PDU in transmit buffer();}
}

2.3、Transmit confirmation (interrupt mode)

注意下面一个点就好了

2.4、Transmit confirmation (polling mode)

        注意一下图红框里面的函数，POLLING模式发送需要调用此函数，单独的Can_Write()在POLLING模式下不起作用。

2.5、Transmit confirmation (with buffering)

疑问点：这个是针对static can 的吗？

此图参考文档《AUTOSAR_SWS_CANInterface.pdf》 P138

2.6、Transmit Cancelation

这个其实不复杂，就是图画的太复杂，注意里面的组合片段有opt

2.7、Trigger Transmit Request

多调用了接口

CanIf_TriggerTransmit(Std_ReturnType,PduIdType, PduInfoType*)

2.8、Receive indication (interrupt mode)

2.9、Receive indication (polling mode)

2.10、Read received data

        读取数据的时候是上层做的操作，注意以下几个函数的操作

2.11、Start CAN network（非常重要）

这个是CAN的启动时序，怎么一步一步的把CAN给开启，

注意函数：

CanIf_ControllerModeIndication(Controller,ControllerMode).

        CAN控制器处于STOPPED（停止）模式，CAN控制器转换非常快，因此在转换请求期间调用模式指示。

2.12、BusOff notification

注意事项

重置传输队列以避免在CAN控制器重新启动后传输旧的LPDU。

2.13、BusOff recovery

         Busoff的恢复机制，注意以下，必须在Stopped模式下才可以逐步到start，注意一定要复位传输序列，更要复位CAN Controller。