信捷 XDH Ethercat A_WRITE指令_民生

创始人

2024-06-01 01:49:59

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本指令修改指令轴的当前位置。

什么时候需要用本指令呢？换句话说，用本指令后，坐标原点修改了偏移了。

如果在回原点后，往前走了一段距离x,如果是用绝对模式执行把位置修改成0，

那么下一次开始每次做绝对运动A_MOVEA，就以当前位置做参考点了。

如果以相对位置执行本指令，目标位置为正xx，那么相当于把参考点往前移动了xx。

见上图，在M200的上升沿，执行A_WRITE指令。

A_WRITE HD200 D200 M201 K0

HD200--输入参数起始地址，HD205--输入参数结束地址

HD200~HD203,双精度浮点数，64位，要修改成的目标位置，并不是要真的运动。

HD204--16位无符号整数，0：绝对，1：相对

HD205--保留

下面是输出参数：

D200--指令错误码

M201~M203 输出状态位

M201--指令是否执行完成

M202--指令是否正在执行中

M203--指令是否执行错误

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