ROS项目的GDB调试
创始人
2024-06-02 09:56:29
0

首先安装gdb和xterm

sudo apt install xterm

Ubuntu系统一般默认自带gdb,通过 gdb -v 看看有没有输出,有版本输出则已安装,就不用再安装了 

sudo apt install gdb

开启编译选项

使用Debug调试,首先需要在程序编译时 加上debug选项,让cmake以debug模式编译,否则不会有gdb调试信息,无法查看源代码和设置断点等。

如果用命令行catkin_make,在输入catkin_make时加上一个参数:

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

或者直接修改CMakelist.txt,添加以下代码:

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

调试方法

一种是调试coredump文件,另一种是在线调试。

大多使用在线调试,而在线调试又分为 roslaunch 调试和 rosrun node调试

launch文件中添加GDB调试指令

修改ROS launch文件,在node标签中添加参数

launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args"

例子:

 

运行如下:

rosrun node 的方式进行调试

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' [package_name] [node_name] 

运行效果:

实战应用:

/*** 该例程将发布/person_info话题,自定义消息类型learning_topic::Person*/
#include 
#include "learning_topic/Person.h"int main(int argc, char **argv){ros::init(argc, argv, "person_publisher789");// ROS节点初始化ros::NodeHandle n;// 创建节点句柄// 创建一个Publisher,发布名为/person_info的topic,消息类型为learning_topic::Person,队列长度10ros::Publisher person_info_pub = n.advertise("/person_info/huati", 10);ros::Rate loop_rate(1);// 设置循环的频率int count = 0;while (ros::ok()){// 初始化learning_topic::Person类型的消息learning_topic::Person person_msg;person_msg.name = "Tom";person_msg.age  = 18;person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;person_info_pub.publish(person_msg);// 发布消息ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);//这里故意插入会引起段错误,导致程序崩溃的代码,看看gdb会输出什么int *b = 0;*b = 10;loop_rate.sleep();// 按照循环频率延时}return 0;
}

直接使用 rosrun node 节点启动gdb的方式进行调试,发现出错的地方在 26 行,说明在此处可能有错误语法出现。

也可以直接运行可执行文件进行调试:

gdb person_publisher

指出错误的结果都是一样的。

更多参考。

相关内容

热门资讯

美国不提安卓系统华为,迈向自主... 华为与美国:一场关于技术、市场与政策的较量在当今这个数字化的世界里,智能手机已经成为我们生活中不可或...
安卓系统怎么打开ppt,选择文... 你有没有遇到过这种情况:手里拿着安卓手机,突然需要打开一个PPT文件,却怎么也找不到方法?别急,今天...
谷歌退回到安卓系统,探索创新未... 你知道吗?最近科技圈可是炸开了锅,谷歌竟然宣布要退回到安卓系统!这可不是一个简单的决定,背后肯定有着...
安卓系统待机耗电多少,深度解析... 你有没有发现,手机电量总是不经用?尤其是安卓系统,有时候明明没怎么用,电量就“嗖”的一下子就下去了。...
小米主题安卓原生系统,安卓原生... 亲爱的手机控们,你是否曾为手机界面单调乏味而烦恼?想要给手机换换“衣服”,让它焕然一新?那就得聊聊小...
voyov1安卓系统,探索创新... 你有没有发现,最近你的手机是不是变得越来越流畅了?没错,我要说的就是那个让手机焕发青春的Vivo V...
电脑刷安卓tv系统,轻松打造智... 你有没有想过,家里的安卓电视突然变得卡顿,反应迟钝,是不是时候给它来个“大保健”了?没错,今天就要来...
安卓系统即将要收费,未来手机应... 你知道吗?最近有个大消息在科技圈里炸开了锅,那就是安卓系统可能要开始收费了!这可不是开玩笑的,这可是...
雷凌车载安卓系统,智能出行新体... 你有没有发现,现在的汽车越来越智能了?这不,我最近就体验了一把雷凌车载安卓系统的魅力。它就像一个聪明...
怎样拍照好看安卓系统,轻松拍出... 拍照好看,安卓系统也能轻松搞定!在这个看脸的时代,拍照已经成为每个人生活中不可或缺的一部分。无论是记...
安卓车机系统音频,安卓车机系统... 你有没有发现,现在越来越多的汽车都开始搭载智能车机系统了?这不,咱们就来聊聊安卓车机系统在音频方面的...
老苹果手机安卓系统,兼容与创新... 你手里那台老苹果手机,是不是已经陪你走过了不少风风雨雨?现在,它竟然还能装上安卓系统?这可不是天方夜...
安卓系统7.dns,优化网络连... 你有没有发现,你的安卓手机最近是不是有点儿“慢吞吞”的?别急,别急,让我来给你揭秘这可能与你的安卓系...
安卓手机系统怎么加速,安卓手机... 你有没有发现,你的安卓手机最近变得有点“慢吞吞”的?别急,别急,今天就来给你支几招,让你的安卓手机瞬...
小米note安卓7系统,探索性... 你有没有发现,手机更新换代的速度简直就像坐上了火箭呢?这不,小米Note这款手机,自从升级到了安卓7...
安卓和鸿蒙系统游戏,两大系统游... 你有没有发现,最近手机游戏界可是热闹非凡呢!安卓和鸿蒙系统两大巨头在游戏领域展开了一场激烈的较量。今...
安卓手机没有系统更,揭秘潜在风... 你有没有发现,现在安卓手机的品牌和型号真是五花八门,让人挑花了眼。不过,你知道吗?尽管市面上安卓手机...
充值宝带安卓系统,安卓系统下的... 你有没有发现,最近手机上的一款充值宝APP,在安卓系统上可是火得一塌糊涂呢!这不,今天就来给你好好扒...
安卓系统8.0镜像下载,轻松打... 你有没有想过,想要给你的安卓手机升级到最新的系统,却不知道从哪里下载那个神秘的安卓系统8.0镜像呢?...
安卓系统修改大全,全方位修改大... 你有没有想过,你的安卓手机其实是个大宝藏,里面藏着无数可以让你手机焕然一新的秘密?没错,今天就要来个...