Ros Noetic 20.04 ORB-SLAM2-RGBD 稠密度建立地图实战
创始人
2024-06-02 15:16:10
0次
前言
由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了特征点，对于使用RGB-D相机的小伙伴而言，更希望得到一个点云地图。好在ORB-SLAM2这个框架结构清晰，只需要单独添加一个线程用于维护点云地图，将ORB-SLAM2生成的关键帧传入点云地图构建线程，利用传入关键帧来生成点云地图，这就是基本思路了。其实这个工作高翔博士在早期就已经做过了，并上传到了github中。
我的系统属性：
操作系统：ubuntu20.04 ROS：Noetic版本
依赖库版本：eigen3.1.0 、pcl-1.12、opencv3.2、vtk6.2、octomap1.9
网站上流行的方式分为两种：
一种是对orb单独修改增加pointcloudmapping.cc通过Pcl换算得到
另一种是通过三方包，这里三方包的方式没有调通，主要还是使用第一种方式
这里附上三方包的连接低版本可以自身尝试
ORB_SLAM2_PointCloud: 在原版的ORB基础上进行修改的版本，用于论文中的算法测试,详细的使用说明和教程请参见博客
相关内容
热门资讯
玩家终于实锤了!圣盛宜昌花牌有...
亲，圣盛宜昌花牌这款游戏可以开挂的，确实是有挂的，。但是开挂要下载第三方辅助软件，圣盛宜昌花牌的开挂...
玩家终于实锤了!福建十三道有挂...
你好福建十三道这个游戏其实有挂的，确实是有挂的，需要了解【请加QQ群客服咨询：1075075785】...
玩家终于实锤了!泡泡娱乐有挂吗...
您好：泡泡娱乐确实真的有挂，软件请加QQ群客服咨询：1075075785确实是有挂的，很多玩家在这款...
玩家终于实锤了!同乡游有挂吗(...
您好，同乡游这款游戏可以开挂的，确实是有挂的，需要了解{请加QQ群客服咨询：1075075785}很...
玩家终于实锤了!亲友局麻将有挂...
您好：亲友局麻将确实真的有挂，软件请加QQ群客服咨询：1075075785确实是有挂的，很多玩家在这...
玩家终于实锤了!七千游戏有挂吗...
您好，七千游戏这款游戏可以开挂的，确实是有挂的，需要了解{请加QQ群客服咨询：1075075785}...
玩家终于实锤了!秋水佳人有挂吗...
亲，秋水佳人这款游戏可以开挂的，确实是有挂的，。但是开挂要下载第三方辅助软件，秋水佳人的开挂软件，名...
玩家终于实锤了!嘉邻游戏有挂吗...
玩家终于实锤了!嘉邻游戏有挂吗(分享技巧)原来是有挂的(已更新)(今日头条)是一款可以让一直输的玩家...
玩家终于实锤了!YY湖南麻将2...
亲，YY湖南麻将2这款游戏可以开挂的，确实是有挂的，。但是开挂要下载第三方辅助软件，YY湖南麻将2的...
玩家终于实锤了!同城游牛鬼有挂...
您好，同城游牛鬼这款游戏可以开挂的，确实是有挂的，需要了解{请加QQ群客服咨询：1075075785...
玩家终于实锤了!哈哈长沙麻将有...
您好：哈哈长沙麻将确实真的有挂，软件请加QQ群客服咨询：1075075785确实是有挂的，很多玩家在...
玩家终于实锤了!中至斗地主有挂...
亲，中至斗地主这款游戏可以开挂的，确实是有挂的，。但是开挂要下载第三方辅助软件，中至斗地主的开挂软件...
玩家终于实锤了!毛豆娱乐有挂吗...
亲，毛豆娱乐这款游戏可以开挂的，确实是有挂的，。但是开挂要下载第三方辅助软件，毛豆娱乐的开挂软件，名...
玩家终于实锤了!开心联盟有挂吗...
玩家终于实锤了!开心联盟有挂吗(分享技巧)原来是有挂的(已更新)(今日头条)是一款可以让一直输的玩家...
玩家终于实锤了!大发棋牌有挂吗...
自定义大发棋牌系统规律，只需要输入自己想要的开挂功能，一键便可以生成出微扑克专用辅助器，不管你是想分...
玩家终于实锤了!63棋牌游戏中...
玩家终于实锤了!63棋牌游戏中心有挂吗(分享技巧)原来是有挂的(已更新)(今日头条)1、让任何用户在...
玩家终于实锤了!聚友联盟有挂吗...
玩家终于实锤了!聚友联盟有挂吗(分享技巧)原来是有挂的(已更新)(今日头条)一、聚友联盟AI软件牌型...
玩家终于实锤了!福满花牌有挂吗...
亲，福满花牌这款游戏可以开挂的，确实是有挂的，。但是开挂要下载第三方辅助软件，福满花牌的开挂软件，名...
玩家终于实锤了!欢乐情怀麻将有...
你好欢乐情怀麻将这个游戏其实有挂的，确实是有挂的，需要了解【请加QQ群客服咨询：1075075785...
玩家终于实锤了!边锋陕西麻将有...
您好：边锋陕西麻将确实真的有挂，软件请加QQ群客服咨询：1075075785确实是有挂的，很多玩家在...