（1）引用头文件。

#include
#include
#include

#include
#include

（2）定义变量。

   QUdpSocket *udpSocket;

    // 发送的数据
    int type ;
    int ship_id ;
    int keep_pos ;
    int keep_head ;
    double target_x ;
    double target_y;
    double target_head ;

（3）定义对象。

udpSocket=new QUdpSocket;//创建一个QUdpSocket

（4）拼接json并且发送。

 QByteArray byteArray;
        QJsonObject rectJson;
        rectJson.insert("type",type);
        rectJson.insert("ship_id",ship_id);
        rectJson.insert("keep_pos",keep_pos);
        rectJson.insert("keep_head",keep_head);
        rectJson.insert("target_x",target_x);
        rectJson.insert("target_y",target_y);
        rectJson.insert("target_head",target_head);

        QString aa = "type:"+QString::number(type)+";"+"ship_id:"+QString::number(ship_id);
        //qDebug()<

        QString bb = "keep_pos:"+QString::number(keep_pos)+";"+"keep_head:"+QString::number(keep_head)+";"+"target_x:"+QString::number(target_x)
                +";"+"target_y:"+QString::number(target_y)+";"+"target_head:"+QString::number(target_head);
        //qDebug()<

        QJsonDocument rectJsonDoc;
        rectJsonDoc.setObject(rectJson);
        byteArray = rectJsonDoc.toJson(QJsonDocument::Compact);

        if(udpSocket->writeDatagram(byteArray.data(),byteArray.size(),QHostAddress(configList[2]),port))//QHostAddress::Broadcast向广播地址发送
        {
            return;
        }