2023年 beagle bone black教程5-CAN的使用
创始人
2024-06-03 15:59:36
0

beagle bone black教程5-CAN的使用

  • 1 引脚配置
  • 2 终端启动can
  • 3 CAN通信测试
  • 4 CAN通信编程
  • 5 CAN通信编程+POLL

友情提示:本教程述基于 Debian 9.x 版本或者10.x。它已经包含了 CANBUS 和 CAN-Tools 集合的内核驱动程序。 但重要的是,beaglebone的ubboot-Bootloader也更新到该版本的当前版本。( 如何更新 uboot.)当安装了旧版本的"uboot"时,"配置针"命令不起作用。

1 引脚配置

首先,查看引脚功能

cd /lib/firmware
ls BB-CAN*

在这里插入图片描述
我们查看CAN0

cat BB-CAN0-00A0.dtbo

在这里插入图片描述
如图所示,P9.19和P9.20为我们所用的CAN0。

但是这里只是描述,我们需要真正地把该引脚配置为相应功能(其他外设也如此)

config-pin   #配置引脚为对应filename的功能
config-pin -l # 查询引脚支持的模式
config-pin -q  #查看引脚目前配置模式

在这里插入图片描述

我们配置一下。

sudo config-pin p9.19 can	#配置p9.19为can
config-pin -q p9.19			#查询p9.19

在这里插入图片描述
可以看到成功配置。值得一提的是,这个配置,每次上电都需要重新配置

下面介绍一劳永逸的办法。

通过 systemd 在引导时启动的配置脚本来完成上电初始化

配置脚本是通过以下方式生成的:
在此脚本中,可以添加所有必需的 IO 引脚。对于本节需求,只有p9.19和p9.20需要配置(后边想加什么自己加),所以新建并打开脚本:

sudo nano /usr/bin/config_pins.sh

添加下边语句:

#!/bin/bash
config-pin p9.19 can
config-pin p9.20 can

通过以下方式使脚本具备可执行权限:sudo chmod a+x /usr/bin/config_pins.sh
在这里插入图片描述

设置服务配置:

sudo nano /lib/systemd/system/config_pins.service

输入下边语句。

[Unit]
Description=Enable pin configuration at startup
After=generic-board-startup.service
[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/config_pins.sh
[Install]
WantedBy=multi-user.target

激活新服务:

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable config_pins.service

在这里插入图片描述重启系统

sudo reboot #重启

重新启动后,检查服务的状态:

sudo systemctl status config_pins.service

在这里插入图片描述
如图,说明服务成功运行。

为了保险,我们再查看一下引脚配置。

config-pin -q p9.19
config-pin -q p9.20

在这里插入图片描述

nice!!!!

2 终端启动can

将CAN0总线速度配置为1000kbps(用其他也行,保持一致即可)。

sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000

启动CAN0

sudo ifconfig can0 up

在这里插入图片描述

没有提示,我们用ifconfig 来看一下。
在这里插入图片描述ok,没有问题。

为了让can服务直接开机启动,可以去配置**/etc/network/interfaces**

sudo vim /etc/network/interfaces

添加如下语句

allow-hotplug can0 iface can0 can static   bitrate 1000000

在这里插入图片描述

3 CAN通信测试

需要说明的是,beaglebone 的板子上的CAN引脚,需要外部添加CAN电平转换芯片才真正变成CAN信号。
CAN通信可以使用 can-utils 集合中的 CANSend 和 CanDump函数。

CAN0发送数据:设置地址为0x2AA,数据为0x01 0x02 0x03 0x04 0x05(最多8个)。如下:

cansend can0 2AA#00.01.02.03.04.05

要在 CAN 总线上接收消息,使用下边命令,它会阻塞地接收数据

candump -ta can0 #可以不要-ta

如图为用一块板子发送,使用电脑的上位机进行接收(CAN上位机很多,CANalyst、CANtest之类的)
在这里插入图片描述
测试接收,使用电脑发送、

candump -ta can0 #可以不要-ta,就不显示时间

在这里插入图片描述
ok,nice!!

接收如果没有-ta,则为下图的样子。
在这里插入图片描述

4 CAN通信编程

直接看代码

#include 
#include #include 
#include #include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
int sockfd;//can的文件描述符static void can0_init(void)
{//下边若权限不够则开头添加sudosystem("sudo ifconfig can0 down ");//先关闭 can0 设备system("sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000");//设置波特率为 1000000system("sudo ifconfig can0 up");//启动can0sleep(1);sockfd=socket(PF_CAN,SOCK_RAW,CAN_RAW);if(sockfd<0) perror("socket error");/******************将套接字与 CAN 设备进行绑定********************************/struct  ifreq ifr={0};struct sockaddr_can can_addr={};//指定can0设备strcpy(ifr.ifr_name,"can0");ioctl(sockfd,SIOCGIFINDEX,&ifr);can_addr.can_family=AF_CAN;//填充数据can_addr.can_ifindex=ifr.ifr_ifindex;int ret=bind(sockfd,(struct sockaddr *)&can_addr,sizeof(can_addr)); //绑定 if(ret<0) perror("bind error");}static void thread_can_start(void)
{can0_init();sleep(1);while(1){struct can_frame frame;int ret=read(sockfd,&frame,sizeof(struct can_frame));//这里好像有堵塞效果if(ret==-1) perror("read error");if(frame.can_id&CAN_ERR_FLAG) printf("Error frame!!\r\n");if(frame.can_id&CAN_SFF_MASK)  //CAN接收到了数据,并且是标准帧{printf("标准帧 <0x%03x>\r\n",frame.can_id&CAN_SFF_MASK);printf("len of frame is %d\r\n",frame.can_dlc);for(int i = 0; i < frame.can_dlc; i++)printf("%02x ",frame.data[i]);printf("\r\n");} }}int main (void) 
{pthread_t tid_can;pthread_create(&tid_can, NULL, (void *)thread_can_start, NULL);//创建CAN接收线程while(1){/**************************数据接受***************************************/sleep(1);struct can_frame frame;frame.can_id =123;//id frame.can_dlc=4;//长度frame.data[0]=0xA0;//数据frame.data[1]=0xB0;frame.data[2]=0xC0;int ret=write(sockfd,&frame,sizeof(frame));//CAN每隔1s发送一次 if(ret!=sizeof(frame)) perror("write error");}   
}
gcc -o can_thread can_thread.c -lpthread %编译./can_thread

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
只使用线程的话,目前有两个问题:偶尔死掉,并且开头会接收一帧乱码。因此下边试试添加POLL

没有问题

5 CAN通信编程+POLL

#include 
#include #include 
#include #include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
int sockfd;//can的文件描述符static void can0_init(void)
{//下边若权限不够则开头添加sudosystem("sudo ifconfig can0 down ");//先关闭 can0 设备system("sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000");//设置波特率为 1000000system("sudo ifconfig can0 up");//启动can0sleep(1);sockfd=socket(PF_CAN,SOCK_RAW,CAN_RAW);if(sockfd<0) perror("socket error");/******************将套接字与 CAN 设备进行绑定********************************/struct  ifreq ifr={0};struct sockaddr_can can_addr={};//指定can0设备strcpy(ifr.ifr_name,"can0");ioctl(sockfd,SIOCGIFINDEX,&ifr);can_addr.can_family=AF_CAN;//填充数据can_addr.can_ifindex=ifr.ifr_ifindex;int ret=bind(sockfd,(struct sockaddr *)&can_addr,sizeof(can_addr)); //绑定 if(ret<0) perror("bind error");}static void thread_can_start(void)
{struct pollfd fds;  fds.fd=sockfd;     //canfds.events=POLLIN;  fds.revents=0;//while(1){int ret=poll(&fds,1,-1);//2 表示fds里元素个数为1 -1为一直阻塞if(ret<0) perror("poll error");if(fds.revents & POLLIN){//有数据struct can_frame frame;int ret=read(sockfd,&frame,sizeof( struct can_frame));//这里也有阻塞效果if(ret==-1) perror("read error");if(frame.can_id&CAN_ERR_FLAG) printf("Error frame!!\r\n");if(frame.can_id&CAN_SFF_MASK)   printf("标准帧 <0x%03x>\r\n",frame.can_id&CAN_SFF_MASK);printf("len of frame is %d\r\n",frame.can_dlc);for(int i = 0; i < frame.can_dlc; i++)printf("%02x ",frame.data[i]);printf("\r\n");}}
}
int main (void) 
{can0_init();pthread_t tid_can;pthread_create(&tid_can, NULL, (void *)thread_can_start, NULL);//创建can接收线程 while(1){/**************************数据接受***************************************/sleep(1);struct can_frame frame;frame.can_id =0x123;//id of frameframe.can_dlc=3;//len of frame is 3 bytesframe.data[0]=0xA0;//dataframe.data[1]=0xB0;frame.data[2]=0xC0;int ret=write(sockfd,&frame,sizeof(frame));//write frameif(ret!=sizeof(frame)) perror("write error");}   }
//编译使用:gcc -o can_poll can_poll.c -lpthread

运行:程序往can发送A0 B0 C0 ,然后程序收到can数据到终端里。如图,没有问题。
在这里插入图片描述

相关内容

热门资讯

微软安卓系统叫什么,Windo... 你知道吗?在科技界,微软这个巨头最近可是搞了个大动作,竟然把目光投向了安卓系统!没错,就是那个我们日...
安卓系统没有最近任务,揭秘无最... 你是不是也遇到了这个问题?安卓系统里怎么就没有“最近任务”这个功能呢?别急,让我来给你详细说说这个事...
安卓系统怎么拒聊天,安卓系统聊... 你是不是也和我一样,有时候手机里聊天软件的消息太多,让人头都大了?别急,今天就来教你怎么在安卓系统里...
下载工资软件安卓系统,高效便捷... 你有没有想过,每个月的工资一到手,是不是就感觉整个人都轻松了呢?但是,你知道怎么轻松地管理你的工资吗...
下载灰灰影音安卓系统,畅享高清... 你有没有想过,一部手机,一部电脑,就能让你随时随地享受高清电影、热门剧集的乐趣?没错,这就是我们今天...
安卓系统是不是中国,中国智慧与... 你有没有想过,那个陪伴你每天刷手机、玩游戏、办公的安卓系统,它是不是中国的“孩子”呢?这个问题听起来...
电脑如果安装安卓系统,探索安卓... 你有没有想过,如果家里的电脑突然决定要换换口味,不再坚守Windows的阵营,而是拥抱安卓系统呢?想...
安卓手机升级苹果系统,体验全新... 你有没有想过,你的安卓手机突然间变成了苹果的忠实粉丝,想要体验一番iOS系统的魅力呢?这可不是天方夜...
安卓系统短信不通知,享受宁静 你是不是也遇到了这个问题?安卓系统短信不通知,是不是让你抓狂?别急,今天就来给你详细解析一下这个让人...
夏普电视非安卓系统,非安卓系统... 亲爱的读者们,你是否曾对夏普电视的非安卓系统感到好奇呢?今天,就让我带你一探究竟,揭开这个神秘面纱背...
安卓系统43适配软件,软件升级... 你有没有发现,你的安卓手机最近是不是有点儿“水土不服”?别急,别急,让我来给你揭秘为什么你的安卓系统...
安卓系统有车载系统吗吗,智能驾... 你有没有想过,当你坐在车里,享受着旅途的悠闲时光,手机上的安卓系统是不是也能派上用场呢?没错,我就要...
安卓8.1系统解锁方法,畅享自... 你有没有想过,你的安卓手机里隐藏着无数的小秘密?比如,解锁安卓8.1系统,就能让你的手机焕发出全新的...
安卓系统怎么打开邮件,安卓系统... 你有没有想过,每天那么多邮件,怎么才能快速打开它们呢?尤其是当你用的是安卓系统手机的时候。别急,今天...
封闭安卓系统安装软件,一步到位... 你有没有想过,为什么你的安卓手机里有些软件只能通过官方渠道安装呢?今天,就让我带你一探究竟,揭开封闭...
小米mipad升级安卓系统,解... 你有没有发现,最近小米Mipad的安卓系统升级可是个大热门呢!这不,我就迫不及待地来和你聊聊这个话题...
哪个安卓系统体验好,揭秘安卓系... 你有没有想过,手机里的安卓系统就像是个大厨,不同的版本就是不同的拿手好菜,有的让你回味无穷,有的却让...
安卓系统开发测试,全方位技术解... 你有没有想过,那个陪伴你每天刷手机、玩游戏、办公的安卓系统,是怎么从无到有,一步步成长起来的呢?今天...
安卓系统怎么查配置,轻松掌握设... 你有没有想过,你的安卓手机里藏着多少秘密?别小看这些配置信息,它们可是了解你手机性能的“小侦探”呢!...
pve下安装安卓系统,PVE环... 你有没有想过,在你的PVE服务器上安装一个安卓系统呢?听起来是不是有点酷炫?想象你的服务器不仅能够运...